基于ROS的越障探测机器人-陕西师范大学学报编辑部网站

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基于ROS的越障探测机器人

邢建东,杨华宇,向润晖,王倪珂

（北京信息科技大学机电实习中心，北京100192）

邢建东（1999—），男，学生（北京信息科技大学）。

摘要:

本文旨在设计一款基于ROS系统且拥有SLAM能力的越障探测机器人，针对灾后不利于救援人员进入的现场进行救援活动。该机器人通过雷达数据及底盘轮式编码器的数据回传，对自身进行实时定位，通过SLAM算法实时构建地图，经A*算法规划路径，进行自主导航，并向操作台实时回传环境数据。实验结果显示，本机器人可准确回传各类传感器数据、构建出精度较高的地图，能对自身实现高效定位，减少救援工作中的不必要伤亡。

关键词：

救援机器人；ROS；SLAM

中图分类号：

基金项目：